A-Go(LeKiwi) 소개

A-Go(LeKiwi) 시작하기
이 섹션에서는 모바일 로봇 A-Go(LeKiwi)로 LeRobot을 시작하는 방법을 PC 세팅부터 데이터 수집, 학습, 추론까지 단계별로 안내합니다.

A-Go(LeKiwi)는 옴니휠 이동 베이스 위에 SO-ARM101 팔을 올린 오픈소스 모바일 매니퓰레이터입니다.
라즈베리파이가 모터와 카메라를 다루고, PC가 원격으로 조종하거나 학습된 정책으로 로봇을 움직입니다.

정보
이 가이드는 LeRobot v0.6.0 기준입니다. PC와 라즈베리파이 모두 같은 버전을 설치해야 서로 통신할 수 있습니다.

시스템 구조

LeKiwi는 프로그램 하나가 로봇을 통째로 움직이지 않습니다. 역할이 두 컴퓨터에 나뉘어 있고, 와이파이를 통해 ZeroMQ로 통신합니다.

역할	실행 위치	하는 일
호스트(host)	LeKiwi의 라즈베리파이	모터와 카메라에 직접 연결. 명령을 받아 실행하고 관측값(관절 상태 + 카메라 영상)을 보냄
클라이언트(client)	실행용 PC	리더 암·키보드로 텔레오퍼레이션, 데이터 기록, 학습된 정책 실행
훈련용 PC (선택)	GPU PC	Hugging Face Hub에서 데이터셋을 받아 정책 학습. 실행용 PC와 같은 컴퓨터여도 됩니다

팔은 SO-101 리더 암으로, 바퀴는 키보드로 조종하며, 관측과 행동은 9차원(팔 관절 6 + 바퀴 속도 3)입니다.

GPU 드라이버·CUDA, Miniconda, LeRobot 0.6.0 설치 (Ubuntu / Windows)

유선 연결 → 고정 IP·무선 연결 → 라즈베리파이에 LeRobot 설치

캘리브레이션, 텔레오퍼레이션, 카메라와 USB 포트 고정, 제어 스크립트

시범 데이터 기록 · 재생 · 시각화 · 편집과 Hub 업로드

ACT 학습, SmolVLA 파인튜닝

학습한 정책으로 LeKiwi 자율 실행 · 성공률 평가 · RTC

명령어에 나오는 아래 값들은 예시입니다. 내 환경에 맞게 바꿔서 입력하세요.

항목	예시 값	설명
Pi 계정	`roboseasy`	라즈베리파이 SSH 계정 (비밀번호: 스페이스 한 번)
로봇 id · 호스트명	`lekiwi07`	로봇 번호 7번. 캘리브레이션·호스트·클라이언트에서 모두 같은 id를 씁니다
로봇 고정 IP	`192.168.0.207`	공유기 대역 + `.(200 + 로봇 번호)`
모터 보드 포트 (Pi)	`/dev/lekiwi`	라즈베리파이에서 모터 보드에 붙인 고정 이름 (USB 포트 고정)
리더 암 포트	`/dev/ttyACM0` (Ubuntu), `COM22` (Windows)	`lerobot-find-port` 로 확인
리더 암 id	`leader`	캘리브레이션·텔레오퍼레이션·데이터 기록에서 같은 id를 씁니다
PC conda 환경	`lerobot060`	Python 3.12
Pi 가상환경	`~/lerobot060_venv`	Python venv
Hugging Face 계정	`HueyWoo`	본인의 계정명으로 변경
데이터셋 이름	`lekiwi_pick_and_place`	작업에 맞게 변경