LeKiwi USB 포트 고정

카메라 포트 고정에서 카메라 번호가 바뀌는 문제를 해결했다면, 이번에는 모터 제어 보드의 시리얼 포트를 고정합니다. 라즈베리파이에서 모터 보드는 보통 /dev/ttyACM0 으로 잡히지만, USB를 다시 꽂거나 다른 USB 장치가 먼저 인식되면 /dev/ttyACM1 로 바뀔 수 있습니다. 그러면 호스트가 모터를 찾지 못합니다.

이 페이지에서는 모터 보드의 시리얼 번호를 기준으로 /dev/lekiwi 라는 고정 이름을 만듭니다.

학습 목표

시리얼 장치의 고유 시리얼 번호를 확인할 수 있다.

udev 규칙으로 모터 보드에 고정 이름(/dev/lekiwi)을 붙일 수 있다.

1. [Pi] 시리얼 포트 권한 확인

라즈베리파이에 SSH로 접속해 진행합니다. 먼저 모터 보드가 어떤 이름으로 잡혀 있는지 확인합니다.

ls /dev/ttyACM*

현재 사용자를 dialout 그룹에 추가하면 루트 권한 없이도 시리얼 포트에 접근할 수 있습니다. 추가한 뒤에는 SSH 접속을 끊었다가 다시 접속해야 적용됩니다.

sudo usermod -aG dialout $USER

Permission denied 오류 해결
Permission denied: '/dev/ttyACM0' 오류는 대부분 dialout 그룹 권한이 없어서 생깁니다. 재접속 전에 당장 테스트해야 한다면 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 로 임시 권한을 줄 수 있습니다(재부팅하면 사라짐).

2. [Pi] 시리얼 번호 확인

모터 보드의 고유 시리얼 번호를 확인합니다.

udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep '{serial}' -m 1

ATTRS{serial}=="5AB0183022"

카메라는 저가형 웹캠에 시리얼 번호가 없는 경우가 많아 USB 포트 위치로 구분했지만, 모터 보드는 고유 시리얼 번호가 있으므로 어느 USB 포트에 꽂아도 같은 이름을 붙일 수 있습니다.

3. [Pi] udev 규칙 작성

카메라 포트 고정에서 만든 규칙 파일을 엽니다.

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-serial.rules

파일 끝에 아래 줄을 추가합니다. ATTRS{serial} 값은 2절에서 확인한 내 보드의 값으로 바꿉니다.

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="5AB0183022", SYMLINK+="lekiwi"

항목	의미
`SUBSYSTEM=="tty"`	시리얼 장치만 대상
`ATTRS{serial}=="..."`	이 시리얼 번호를 가진 장치만 대상
`SYMLINK+="lekiwi"`	`/dev/lekiwi` 라는 별칭 생성

4. [Pi] 규칙 적용 및 확인

규칙을 다시 읽어 들이고 기존 장치에도 적용합니다.

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
ls -l /dev/lekiwi

lrwxrwxrwx 1 root root 7 10월 11 22:35 /dev/lekiwi -> ttyACM0

별칭이 모터 보드의 포트를 가리키면 완료입니다. 이제 USB를 다시 꽂거나 꽂는 순서가 바뀌어도 모터 보드는 항상 /dev/lekiwi 로 인식됩니다.

5. 고정 포트 사용하기

이후 명령에서 /dev/ttyACM0 대신 /dev/lekiwi 를 씁니다.

# 캘리브레이션
lerobot-calibrate \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.id=lekiwi07 \
    --robot.port=/dev/lekiwi \
    --robot.cameras='{}'

호스트를 띄울 때도 --robot.port=/dev/lekiwi 를 추가합니다. 다음 페이지 제어 스크립트에서 만드는 start_lekiwi_host.sh 에는 이 옵션이 이미 들어 있어 매번 신경 쓸 필요가 없습니다.

팁
우분투 PC에 연결하는 리더 암도 같은 방법으로 고정할 수 있습니다. PC에서 리더 암의 시리얼 번호를 확인해 SYMLINK+="so101_leader" 규칙을 만들면 --teleop.port=/dev/so101_leader 로 쓸 수 있습니다. 자세한 절차는 A-Ba USB 포트 고정과 같습니다.

6. 문제 해결

증상	확인할 것
`ls -l /dev/lekiwi` 에 아무것도 없음	규칙 파일의 시리얼 번호 오타. `udevadm info` 출력과 대조
`grep '{serial}'` 결과가 비어 있음	`udevadm info -a -n /dev/ttyACM0` 전체 출력에서 `ATTRS{serial}` 줄을 직접 찾기
모터 보드를 교체한 뒤 별칭이 사라짐	보드마다 시리얼 번호가 다름. 새 보드의 번호로 규칙 수정
`Permission denied`	`dialout` 그룹 추가 후 SSH 재접속

7. 정리

/dev/ttyACM* 번호는 인식 순서에 따라 바뀌므로, 모터 보드의 시리얼 번호로 udev 별칭 /dev/lekiwi 를 만들어 고정합니다.
카메라 규칙과 같은 파일(/etc/udev/rules.d/99-serial.rules)에 한 줄을 추가하고 udevadm 으로 다시 읽어 들입니다.
이후 캘리브레이션과 호스트 명령에는 --robot.port=/dev/lekiwi 를 씁니다.

다음 페이지 제어 스크립트에서는 이 포트와 카메라 설정을 담은 호스트 실행 스크립트를 만들고, 커스텀 클라이언트로 텔레오퍼레이션합니다.