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STS3215 Motor Test & ID Setup
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Motor Test & ID Setup

Feetech STS3215 서보 모터 제어·테스트 애플리케이션. 단일 모터 세부 제어(모드 1)와 SO-ARM 101 전체 모터 동시 제어(모드 2)를 지원합니다.

AppImage 다운로드
주요 특징
단일 파일 실행 두 가지 테스트 모드 실시간 모니터링 충돌 감지 기능 모터 ID 설정 모든 Linux 배포판 지원
모드 선택
모드 1 — 단일 모터 테스트
하나의 모터를 선택해 세부 제어(위치·속도·가속도·토크) 및 실시간 모니터링을 수행합니다.
모드 2 — SO-ARM 101 전체
SO-ARM 101의 6개 모터를 동시에 모니터링·제어하며 충돌 감지로 안전하게 운용합니다.
실행 방법
chmod +x motor-test-id-setup.AppImage ./motor-test-id-setup.AppImage
시스템 요구사항
운영체제Linux (Ubuntu 20.04 이상 권장)
권장 사양RAM 4GB 이상
하드웨어USB 포트, STS3215 모터 및 USB-TTL 어댑터
화면 구성
연결
포트 선택 및 연결/해제
모터 선택
모터 스캔 및 선택 (ID 1~29)
모터 ID 설정
모터 ID 변경 (0~253)
모터 제어
위치·속도·가속도·토크 제어
상태 모니터
위치·속도·온도·전압·전류·부하 실시간 확인
로그
작업 기록 및 오류 메시지
기본 사용 흐름
1
하드웨어 연결
USB-시리얼 어댑터 + 모터 전원 연결
2
포트 연결
포트 드롭다운 선택 → 연결 버튼 클릭 → LED 초록색 확인
3
모터 스캔
스캔 버튼 → 모터 드롭다운에서 제어할 모터 선택
4
모터 제어
슬라이더로 위치/속도/가속도 설정 → 이동 버튼 클릭
5
상태 확인
모니터링 시작 버튼으로 실시간 상태 확인
모터 제어 파라미터
위치
0 ~ 4095
속도
0 ~ 3400
가속도
0 ~ 254
실시간 모니터링 항목
위치
0~4095
속도
rpm
온도
°C
전압
V
전류
mA
부하
%
ID 변경 방법
  • 변경할 모터를 선택합니다 (현재 ID 표시됨).
  • 새 ID 입력란에 변경할 ID를 입력합니다 (0~253).
  • ID 변경 버튼 클릭 → 확인 창에서 Yes를 선택합니다.
  • 변경 완료 후 스캔을 다시 실행하여 목록을 갱신합니다.
ID 변경 후 재스캔 필수

ID 변경 후에는 반드시 모터를 다시 스캔해야 목록이 갱신됩니다.

기본 사용 흐름
1
하드웨어 연결
USB-시리얼 어댑터 + SO-ARM 101 전원 연결
2
연결 설정
포트 선택 → ID 목록 확인 (기본: 1,2,3,4,5,6) → 연결 버튼
3
충돌 감지 설정
임계값 조정 (선택 사항, 기본값으로 사용 권장)
4
모터 제어
각 모터 카드의 슬라이더를 조작하여 목표 위치 설정
5
실시간 모니터링
부하·전류 수치를 확인하며 안전하게 운용
충돌 감지 설정
충돌 감지
기본 ON
부하 임계값
1300 / 1300
전류 임계값
800 mA
임계값 초과 시 동작

해당 모터 토크가 자동 차단되고 카드 테두리가 빨간색으로 변합니다. 슬라이더를 움직이면 충돌 상태가 해제되고 토크가 재활성화됩니다.

모터 카드 — 모니터링 항목

연결된 각 모터마다 개별 카드가 표시되며, 100ms 주기로 자동 업데이트됩니다.

현재 위치
0~4095
부하
70% 초과 → 주황
전류
70% 초과 → 주황
슬라이더
목표 위치 설정
포트가 목록에 나타나지 않음
  • USB-시리얼 어댑터가 제대로 연결되었는지 확인하세요.
  • 새로고침 버튼을 클릭하세요.
  • 어댑터를 다른 USB 포트에 연결해 보세요.
  • 로그아웃 후 다시 로그인하거나 컴퓨터를 재시작하세요.
모터가 스캔되지 않음 (모드 1)
  • 모터에 전원이 공급되고 있는지 확인하세요.
  • 시리얼 케이블 연결 상태를 확인하세요.
  • 모터 ID가 1~29 범위 내에 있는지 확인하세요.
모터가 움직이지 않음
  • 토크 ON 상태인지 확인하세요.
  • 속도 값이 0이 아닌지 확인하세요 (모드 1).
  • 모드 2: 충돌 감지로 토크가 꺼졌을 수 있습니다 — 슬라이더를 움직여 재활성화하세요.
SO-ARM 101 연결 후 카드가 표시되지 않음
  • ID 목록이 올바르게 입력되었는지 확인하세요 (예: 1,2,3,4,5,6).
  • 모터 전원과 시리얼 케이블 연결 상태를 확인하세요.
연결이 불안정함
  • USB 케이블을 교체해 보세요.
  • 다른 USB 포트에 연결해 보세요.
  • 시리얼 통신 케이블 접촉 불량을 확인하세요.
프로그램이 실행되지 않음 (Linux)

AppImage 파일에 실행 권한이 있는지 확인하세요.

chmod +x motor-test-id-setup.AppImage